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AMX-10P modifié pour monter le canon lance-missile ACRA, le canon était conçu pour utiliser le Missile ARCA mais il pouvait aussi utiliser des Obus HE et HEAT, 

l'étude commence en 1966 et abouti par la construction du prototype en 1970,

2 autres prototypes seront construits en 1971, le canon était monté directement dans la caisse à la manière des chasseurs de char de la 2GM, 

mais le projet ARCA fut abandonné dés 1972, bien que les tests continuèrent jusqu'en 1974

un exemplaire du AMX-10P ACRA se trouvait au musée des blindés de Saumur dans les années 80 il est possible qu'il y soit encore de nos jours

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